Раньше руки не доходили, сейчас наконец-то разобрался. Пакет synce-serial устанавливает следующее правило в /etc/udev/rules.d/60-synce-rules:

ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb_device", SYSFS{idVendor}=="0bb4", SYSFS{idProduct}=="0a06", SYMLINK+="ipaq", RUN+="/usr/bin/synce-serial-start"

Раньше если не работало "из коробки", достаточно было прописать идентификатор производителя и идентификатор устройства и соединение инициализировалось при подключении устройства автоматически. Сейчас это не пройдёт. Видимо, в udev что-то поменяли, а в SynCE забыли. Долго мучил udevinfo и udevtest и пришёл к следующему результату. "SUBSYSTEM" надо поменять на "DEVTYPE", а "SYSFS" на "ATTRS". Готово. Вот всё правило целиком для моего iPAQ'а:

ACTION=="add", DEVTYPE=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="03f0", ATTRS{idProduct}=="1016", SYMLINK+="ipaq", RUN+="/usr/bin/synce-serial-start"

Идентификаторы своего производителя и устройства можно узнать, подключив устройство и набрав команду udevinfo -a -p /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/. Нужные "idVendor" и "idProduct" будут в блоке, где "ATTRS{product}" равен "PocketPC SmartPhone" или чему-то подобное. После изменения правила устройство автоматически подключается после того, как воткнуто в крэдл.